深圳市微能信息科技有限公司（95power）推出室內(nèi)外一體化精準定位方案，室內(nèi)采用UWB定位TDoA定位算法技術，室外采用RTK高精度差分定位技術，室內(nèi)室外定位精度均可達到厘米級別。

室內(nèi)外一體化定位方案技術選擇：

UWB TDoA技術可以保證在室內(nèi)復雜環(huán)境下，CEP90 達到30厘米定位精度；

RTK（載波相位差分）在室內(nèi)環(huán)境下定位精度比普通GPS北斗定位要高很多，可以保證CEP90 達到30厘米定位精度。

95power室內(nèi)外一體化精準定位系統(tǒng)方案：

（1）室內(nèi)外定位設備接收GPS、BDS信號和RTK差分數(shù)據(jù)并進行位置解算；

（2）通過GPRS/4G將位置信息發(fā)送到云端；

（3）服務器從云端接收定位設備位置信息。

（4）UWB基站接收定位設備發(fā)送的UWB信號，并通過交換機將信號發(fā)送到CLE（中央定位引擎）服務器，服務器進行位置解算。

室內(nèi)外定位設備系統(tǒng)框圖：

室內(nèi)外一體定位設備集成高精度GPS模塊SKG12XR、GPRS或者4G模塊、UWB模塊SKU609和電源管理模塊四部分。

室內(nèi)外一體化精準定位系統(tǒng)方案中使用的定位硬件設備包括以下3類：

（1）UWB基站VDU2503

UWB基站VDU2503采用Decawave DW1000的UWB解決方案，軟件上采用TDOA定位算法。配合標簽在室內(nèi)復雜環(huán)境下可以實現(xiàn)最高10厘米定位精度。另外此UWB基站具有防水防塵功能，IP67級防水標準，適用于高精度UWB室內(nèi)定位系統(tǒng)中。

（2）UWB標簽模塊SKU609

UWB模塊SKU609集成nRF52832主控藍牙芯片和UWB芯片DW1000方案，內(nèi)嵌加速傳感器，可實現(xiàn)靜止和運動狀態(tài)下發(fā)包頻率自動切換。

（3）GPS+北斗雙系統(tǒng)定位模塊SKG12XR

SKG12XR同時支持 BDS B1、GPS L1 兩個頻點，支持 BDS/GPS 系統(tǒng)聯(lián)合定位；模塊支持高精度RTK差分定位算法，在室外復雜定位環(huán)境下可實現(xiàn)厘米級定位精度。同時RTK模塊SKG12XR支持原始觀測量輸出，標準的1612封裝，兼容性非常廣。

室內(nèi)外一體定位方案中我們提供哪些硬件和軟件？

室內(nèi)外一體定位方案中，95power提供千尋網(wǎng)絡差分定位數(shù)據(jù)、UWB標簽模塊、UWB定位引擎、高精度定位模塊、UWB基站、應用軟件開發(fā)。

根據(jù)客戶需求定制定位設備（同時支持GPS\BDS和UWB定位；支持室內(nèi)外定位一體化）

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